witmotionDll/witmotiondll.h

#ifndef WITMOTIONDLL_H
#define WITMOTIONDLL_H

#include <iostream>
#include <string>
#include <thread>

#include "serialportbase.h"
#include "register.h"
#include "witcommand.h"

typedef void (*delay)(uint32_t millisecond);
typedef void (*witPrintf)(const char* text);

class WitmotionDll
{

public:
    WitmotionDll(SerialPortBase * serialPort);

    int delayMsRegister(delay delayFunction);
    int printfRegister(witPrintf printfFunction);
    void setDelayTimeMs(uint32_t millisecond);

    int constructAndSendInstruction(int registerAddress, int registerContent);

    int unlockInstruction();
    int saveInstruction();

    void recordData();

    //系统
    int algorithm(ALGROITHM_ENUM algorithm);
    int installationOrientation(ORIENT_ENUM orient);
    int instructStart(POWONSEND_ENUM command);//是否上电输出数据，可以防止鼠标乱跳


    //校准：完成后，需要退出校准模式（ 调用exitCalibration）
    int exitCalibration();//退出校准模式

    int magneticCalibration();
    int setHeightToZero();//需要JY901B带有高度数据输出的模块才能进行高度校准，此为相对高度，短时间内有效
    int setZAxisAngleToZero();//Z轴角度归零，只在切换成 6 轴算法下才能成功置零;
    int setAngleReference();//询问技术支持，文档没有，不建议使用，设置后只能在静态下运动，即原点旋转单轴，其他方式旋转出来会有比较大的误差


    //范围
    int setTimeZone(TIMEZONE_ENUM timeZone);

    //设置回传内容
    int setContent(RETURN_CONTENT_STRUCT content);
    int clearContent(RETURN_CONTENT_STRUCT content);

    //通讯
    int SetBaudrate(BAUD_ENUM baudrate);
    int SetReturnRate(RRATE_ENUM returnRate);
    int SetDeviceAddress(int deviceAddress);//（1）只用于IIC协议，串口不用（2）设置、保存后，重新上电生效（3）最大为0x7f(124)

    //接口
    int setD0Model(MODEL_D0_D2_D3_ENUM model);
    int setD1Model(MODEL_D1_ENUM model);
    int setD2Model(MODEL_D0_D2_D3_ENUM model);
    int setD3Model(MODEL_D0_D2_D3_ENUM model);

    int setD0HighLevelPulseWidth(int PWMH);
    int setD1HighLevelPulseWidth(int PWMH);
    int setD2HighLevelPulseWidth(int PWMH);
    int setD3HighLevelPulseWidth(int PWMH);

    int setD0Period(int period);
    int setD1Period(int period);
    int setD2Period(int period);
    int setD3Period(int period);

private:
    SerialPortBase * m_SerialPort;
    uint32_t TIME_TO_SLEEP = 500;//毫秒

    delay m_delayFunction;
    witPrintf m_witPrintf;


};

#endif // WITMOTIONDLL_H